很多小伙伴在小时候都试过将一根筷子(或类似的木棍)立在手指尖上，维持一定时间直立，然后在一片小伙伴惊讶崇拜的目光中，潇洒的收功走人，深藏功与名。
其实长大之后我们发现这很容易做到，只是需要满足两个条件：一个是托着筷子的手可以随时调整;另一个是眼睛可以观察到铅笔的倾斜角度和倾斜趋势(角加速度)。通过手掌移动抵消铅笔的倾斜角度和趋势，若是做到让手掌与铅笔保持相对静止状态，那这支铅笔就永远不会掉落。
这实际上就是控制中的反馈机制：对于一个反应的结果，机制接收了结果后，继续促进这个反应，就是正反馈;反过来抑制这个反应，就是负反馈。世界上还没有任何一个天才杂技演员可以蒙着眼睛使得铅笔在自己手指上直立，因为没有了负反馈。通俗讲，我们看着筷子时可以做出相应调整，但是闭上眼睛就不行了。
i-ROBOT平衡车直立也是通过负反馈实现的，并且有两个轮子进行支撑与调整，因此车体在轮子有可能在前后滚动的方向发生倾斜，同时配备灵敏的人体在线及重心感应传感器，配合智能负载检测技术，以500次/秒的速度对驾驶者的姿势变化及身体位置进行扫描。
i-ROBOT监测车体的姿态与速度变化，反馈给CPU，CPU基于运动学和动力学数学模型等算法，设计优化控制车轮转动来保证i-ROBOT的稳定，控制轮子转动，抵消倾斜的趋势便可以保持车体直立了。
简单来说，内置的传感器就是i-ROBOT的眼睛，而动力系统就是它的手掌。有了这个观察入微的“眼睛”和快速反应的“手掌”不断监测和调整重心，它当然就能保持稳定站立的姿态了。
特别值得一提的是，i-ROBOT采用了8个微处理器(CPU)来实现系统控制，远远超越其它品牌所使用的数量，所以，这也是车友们反映比别家的驾驶体验来的更稳定和舒适的原因。
